הערה מקדימה: אין מידע מדוייק לגבי ההיסטוריה המוקדמת של הפקידו מכיוון שהיא נמסרה בעיקר בעל פה. זה עשוי לגרום להבדלים מסוימים בין המידע המוצג להלן ומידע שאתם עשויים לשמוע ממקורות אחרים.
הפקידו היא אומנות לחימה קוריאנית. פירוש שם השיטה הוא "דרך התיאום והכוח".
זהו שילוב של שתי אומנויות לחימה אחרות:
+ Yool Sool (שמגיע מהיפני Daito-Ryu Aiki-Jujitsu בדיוק כפי שלמד או-סנסיי מייסד האייקידו, שלימד דאיטו ריו אייקיג'יטסו בהתחלה ומאוחר יותר, זיקק משיטה זו את אייקידו)
+ Tae Kyon (שיטה קוריאנית עתיקה ללחימה המתמקדת בבעיטות, מידע בוויקיפדיה).
ל-Daito-Ryu (דאיטו ריו) יש שורשים בטכניקות הלחימה של שבט מינאמוטו. טכניקות אלו שוכללו על ידי הגנרל היפני יושימיטסו ושולבו עם טכניקות אייזו. המקור חוזר לסומון טקדה, שלימד "אייקי-אין-הו-יו", או "מערכת האייקי של יין ויאנג". סימון העביר את הסגנון הזה ל-Tanomo Saigo, שהיה לו הכשרה גם במיסוגוצ'י-ריו ובמדע הצבאי של קושו-ריו.
לאחר קרב במלחמת בושין נגד הכוחות האימפריאליים, טנמו נחשב מת, ומשפחתו התאבדה בצורה טקסית (ספוקו). עם זאת, הוא לא נהרג. הוא שינה את שמו להושינא והפך לכומר שינטו. במהלך תקופה זו, הוא קיבל את סוקהקו טקדה (נכדו של סומון) כתלמיד.
סוקאקו טקדה קיבל גם את רישיונות ההוראה שלו בסיף אונו-הא איטו-ריו ולחימה עם חנית "הוזיון", ולמד עם הסייף קנקיצ'י סקאקיברה מהג'יקישין-קאגה-ריו. הוא נסע הרבה והיו לו תלמידים רבים. אחד מהם היה המשרת שלו, קוריאני בשם צ'וי יונג סול. איזה הכשרה בדיוק קיבל צ'וי וכיצד קיבל אותה לא ברור, אבל נראה שהוא היה אחד התלמידים המוכשרים והאהובים ביותר של סוקהקו.
לאחר שסוקאקו מת, צ'וי ניסה לחזור הביתה, אך איבד את המזוודה שלו. מכיוון שהמזוודה הכילה את כל המסמכים שלו, הוא מצא את עצמו תקוע במחוז טה גו. שם הוא התפרנס ברחובות. בסופו של דבר הוא הרוויח מספיק כסף כדי לקנות כמה חזירים, שאותם האכיל עם שאריות דגנים שניתנו על ידי חברת Suh Brewing Company. יום אחד, הוא היה מעורב במאבק בקו התבואה, וכישוריו משכו את עינו של המנג'ר Suh Bok Sup.
לסו היה חגורה שחורה בג'ודו והיה מסוקרן מהסגנון הייחודי של צ'וי באומנויות לחימה. הוא ביקש מצ'וי ללמד אותו. לאחר מכן, צ'וי הורשה להשתמש בדוג'אנג הפרטי של המבשלה כדי ללמד תלמידים אחרים בתמורה לשיעורים פרטיים של סו.
צ'וי קרא לאמנותו Yool Sool, ההגייה הקוריאנית של Jujitsu, והחל לשנותה ולהוסיף טכניקות בעיטות וכלי נשק. בשנת 1951, צ'וי וסו פתחו בית ספר מחוץ למבשלה וקראו לו Yu Kwon Sool Hap Ki Dojang.
בשנת 1954, אביו סו התמודד בהצלחה לאסיפה הלאומית הקוריאנית. סו היה מעורב בעימות פיזי עם גיסו של אחד ממתנגדיו של אביו. הקרב הזה עזר להפיץ את הבשורה על סגנון אומנויות הלחימה שצ'וי וסו לימדו. צ'וי מונה לשומר הראש של אחד מהמתמודדים בפוליטיקה המקומית.
גרנדמאסטר צ'וי וסו המשיכו ללמד ולהתאמן. אחד מהתלמידים הבולטים שלהם היה ג'י האן ג'ה. הוא פתח בית ספר משלו באנדונג ב-1958, בסופו של דבר עבר לסיאול ונשאר שם עד אפריל 1960. שם, תלמידיו כללו את בונג סו האן ומיונג קוואן סיק. מאוחר יותר הם המשיכו וייסדו את איגוד ההפקידו הבינלאומי ואת איגוד ההאקידו העולמי, בהתאמה. גרנדמאסטר ג'י מיוחס כאדם הראשון שהשתמש במונח "האפקידו", למרות שהוא אומר שהוא נתן את המונח לגראנדמאסטר צ'וי כדי להשתמש בו מתוך כבוד. הוא שירת את ממשלת קוריאה במשך מספר שנים לאחר הפלת הממשלה הישנה ב-1961 והובא לארצות הברית ב-1969 כדי להכשיר סוכני ה-FBI והשירות החשאי. ב-1984 עבר לארצות הברית לצמיתות והקים את Sin Moon Hapkido.
בתחילת שנות ה-60, גרנדמאסטר ג'י נתקל ספר על אייקידו והבין שהאיות היפני של אייקידו זהה להפקידו. כדי למנוע בלבול, הוא התחיל להתייחס לאמנות שלו פשוט כאל "קידו". בשנת 1963, ממשלת קוריאה העניקה צ'רטר לאגודת קוריאה קידו, שהראשון שלה היה גרנדמאסטר צ'וי. עם זאת, בשל הבדלים פוליטיים ופילוסופיים, גרנדמאסטר ג'י עזב את האגודה וחזר לקרוא לאמנותו הפקידו.
כיום קיימות שלוש אגודות הפקידו בקוריאה:
+ אגודת קידו של קוריאה
+ אגודת הפקידו של קוריאה
+ הפדרציה הבינלאומית של הפקי
